Zgodnie z art. 13 kodeksu karnego - odpowiada za usiłowanie, kto w zamiarze popełnienia czynu zabronionego swoim zachowaniem bezpośrednio zmierza do jego dokonania, które jednak nie następuje. Z powyższego przepisu wynika, że wyróżniamy następujące znamiona usiłowania: zamiar popełnienia czynu zabronionego, zachowanie zmierzające bezpośrednio ku dokonaniu, brak dokonania.
W przypadku usiłowania zamiar może mieć zarówno postać zamiaru bezpośredniego jak i zamiaru ewentualnego. Do przyjęcia bezpośredniość zachowania niezbędne jest ustalenie, że biorąc za podstawę zamiar sprawcy i oceniając jego działanie z punktu widzenia przedmiotowego, można stwierdzić, że działanie to jest już ostatnią fazą jego działalności, którą ma wykonać, aby urzeczywistnić swój zamiar. Podobne stanowisko wyraził Sąd Najwyższy w wyroku z 4 lipca 1974 r. (III KR 52/74, OSNKW 1974, nr 12, poz. 223), przyjmując iż bezpośredniość, jako cecha usiłowania przestępstwa, odnosi się wyłącznie do działania samego sprawcy i jest zachowana również wówczas, gdy uzyskanie zamierzonego skutku uzależnione jest od postępowania jeszcze innych osób.
Usiłowanie różni się od popełnienia przestępstwa tylko tym, że po stronie usiłowania występuje tzw. przesłanka negatywna – brak dokonania.
Szczególną formą usiłowania jest usiłowanie nieudolne. Zgodnie z art. 13 § 2 kk - usiłowanie zachodzi także wtedy, gdy sprawca nie uświadamia sobie, że dokonanie jest niemożliwe ze względu na brak przedmiotu nadającego się do popełnienia na nim czynu zabronionego lub ze względu na użycie środka nie nadającego się do popełnienia czynu zabronionego.
Możemy w tym zakresie wyróżnić takie sytuacje gdy dokonanie przestępstwa od samego początku jest niemożliwe, natomiast sprawca sobie tego nie uświadamia. Karalność usiłowania nieudolnego ograniczono do dwóch przypadków:
1) brak przedmiotu nadającego się do popełnienia na nim czynu zabronionego;
2) użycie środka nienadającego się do popełnienia czynu zabronionego. Wynika zatem z tego, iż pozostałe przypadki usiłowania nieudolnego (np. użycie niewłaściwego sposobu) są w aktualnym stanie prawnym bezkarne.
Zobacz: Popełnienie przestępstwa w stanie niepoczytalności
Nie można jednak mówić o usiłowaniu nieudolnym wówczas, gdy w momencie wszczęcia działania sprawcy dokonanie przestępstwa było obiektywnie możliwe (choćby nawet szanse realizacji zamiaru sprawcy były niewielkie), a dopiero później - w wyniku włączenia się nie sprzyjających okoliczności - realizacja zamiaru sprawcy okazała się niemożliwa ze względu na brak przedmiotu nadającego się do dokonania przestępstwa lub ze względu na to, że okazało się, iż sprawca użył środka nie nadającego się do wywołania zamierzonego skutku. W takim bowiem wypadku usiłowanie jest "udolne", a jedynie z przyczyn obiektywnych sprawcy nie udało się zrealizować swojego zamiaru.